立式加工中心机械手的设计.zip

湖 南 农 业 大 学全日制普通本科生毕业设计 立式加工中心机械手的设计THE DESIGN OF VERTICAL MACHINING CENTER MANIPULATOR 学生姓名：学 号：年级专业及班级：2009级机械设计制造及其自动化(2)班指导老师及职称： 副教授学 院： 工学院 湖南长沙提交日期：2013 年 5 月 湖南农业大学全日制普通本科生毕业设计诚 信 声 明 本人郑重声明：所呈交的本科毕业设计是本人在指导老师的指导下，进行研究工作所取得的成果，成果不存在知识产权争议。除文中已经注明引用的内容外，本论文不含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体在文中均作了明确的说明并表示了谢意。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。 毕业设计作者签名： 2013 年 5 月 26 日 目录摘要1关键词11 前言12 换刀机械手的相关介绍22.1 数控技术的发展历程22.2 数控加工中心基本功能32.3 加工中心组成部分32.3.1 刀库32.3.2 刀具交换装置42.3.3 运刀装置42.3.4 刀具编码装置52.4 刀库的驱动及定位52.5 数控系统发展趋势62.6 ATC 装置分类62.7 ATC 装置换刀速度比较73 换刀机械手的总体方案设计83.1 设计任务83.2 机械手的平稳性93.2.1 影响平稳性以及定位精度因素93.2.2 机械手运动特性93.3 机械手运动特性分类103.4 开关型机械手的速度及位置控制113.5 机械传动型机械手速度及位置控制113.6 机械手类型确定113.7 驱动系统和电控系统的选择113.7.1 驱动系统的选择113.7.2 电控系统的选择124 总体结构设计144.1 刀爪部分设计144.2 机械手手臂的设计154.2.1 臂部防止偏重164.2.2 加强臂部刚度164.2.3 改进缓冲装置和提高配合精度164.2.4 采取的措施164.3 机械手传动结构设计185 运动及其动力计算205.1 选用异步电机的方法205.2 锥齿轮的设计及计算215.2.1 确定公式内各计算数值215.2.2 锥齿轮部分的计算225.3 锥齿轮轴的设计及其计算235.3.1 锥齿轮设计及校核235.3.2 确定各轴段直径和长度245.4 刀臂的弯曲变形286 换刀过程317 结论35参考