管道机器人含solidworks三维图及cad图纸说明书.zip

摘要 此次毕业设计通过运用合理的系统知识，全面阐述了管道布线机器人结构主体设计的全过程。分析了国内外管道机器人的发展现状并预测了其未来的发展趋势，结合分析了目前管道机器人常用的结构，提出了一个全新的管道布线机器人主体结构，即由两个履带式机器人主体通过压缩弹簧相连接，通过两个机器人相互配合有效通过T形管道及有转弯的管道，机器人由多个电机驱动并且机器人主体上利用了四杆机构，四杆机构在弹簧力的作用下运动，从而能更好的使履带轮贴紧管壁。估算出了机器人的总体质量、所需摩擦力和电机所需转矩，恰当地选用了电机和减速器。通过雅可比行列式及动力学参数得出履带轮地最佳直径，再根据执行机构 的大小得出嵌入折叠式四杆机构中地压缩弹簧的参数。根据管道内的实际工作情况，选用CMOS 摄像头模块。简要的介绍了Maya 三位动画软件，并运用Maya进行仿真设计，模拟机器人在管道内行走的情况。通过仿真演示，证明了管道布线机器人的设计完全可以满足市场的需求，必定会有十分广阔的市场前景。关键词：管道机器人，主体结构设计，三点定圆，Maya仿真文献：1 He.X.Y,Ma.S.G,Li.B,et al.Mechanical design and dynamic analysis of planetary roverA.Proceedings or the IEEE International Conference on RoboticsC.Shengyang China:IEEE,2004.626-6302 王天然.机器人的行走控制M.北京：化学工业出版社，20023 秦志强，彭建盛，陈国璋.智能移动机器人的设计，制作与应用M.电子工业出版社，2012.5.27-28定径管道布线机器人主体结构设计目录绪论11. 设计流程图32. 设计的前期准备4 2.1 设计的基本要求1 2.2 市场需求调查1 2.3 设计参数的确定1 2.4 总体方案的选择13. 机器人总体质量估计和摩擦力计算1 3.1 质量的初步估计1 3.2 摩擦力的计算1 3.3 计算电动机的转矩14. 电机的选择及减速器的设计1 4.1 电机的选择1 4.2 减速器的设计15. 具体结构及其零件的功能与设计1 5.1 原理设计1 5.2 结构设计1 5.3 弹簧的选择1 5.4 主要零件的设计16. 机械手的设计与控制1 6.1 机械手简介1