机械电子工程-基于激光测距雷达和机器视觉障碍检测-7978字.docx

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1、基于激光测距雷达和机器视觉障碍检测摘 要基于激光测距雷达和机器视觉车载相机，对智能车道路的障碍物检测进行了研究。通过分析，选用激光雷达及车载相机，标定了雷达和相机，为改进低照度环境下提取图像存在的缺陷，制定了etinex 算法来增强低照度图像。因两种传感器频率不同，结合D-S证据理论，将车载相机和激光雷达数据进行融合，对真实环境中的行人和车辆信息进行准确识别，融合相关数据后可以发现，与单一传感器相比，该系统检测的概率更高。在验证过程中，通过比较数据融合前后智能车避障轨迹开始点及障碍物间距离，相比于障碍物间距离，第六个目标避障中数据融合后避障轨迹开始点距离最小，第四个目标避障中提前距离最大，验证

2、了传感器数据融合后对障碍物检测更有效、及时。关键词：障碍物，机器视觉，检测，雷达，激光测距目 录第1章 前言11.1 选题意义及背景11.2 基于激光测距雷达和机器视觉障碍检测3第2章 传感器的标定与目标图像信息处理5第3章 传感器数据融合9第4章 总结14参考文献15致 谢16第1章 前言1.1 选题意义及背景收集无人驾驶车辆车身周边环境信息时，要通过传感器对车辆数据进行识别、处理，从而进一步控制智能车辆的运动1。实现智能车辆运动控制的前提是对前方障碍物准确及时识别2。在实现无人驾驶汽车项目中，需要充分结合图像处理技术、多种传感器数据融合技术以及前方障碍物识别技术等35。近年来，在智能车检测

3、行车环境障碍物信息方面，利用多传感器数据融合技术大多会在光照条件良好的白天进行6。环境感知系统是无人车系统的关键组成部分，而障碍物检测又是其最重要的阶段，单一传感器不能对外部环境信息充分感知，所以，环境信息具有精细性、统一性和可靠性，且要与多传感器信息融合技术相结合7。因此，本文基于激光测距雷达和机器视觉车载相机，对智能车道路的障碍物检测进行了研究。激光雷达（英文：Laser Radar）是以发射激光束探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统。其工作原理是向目标发射探测信号（激光束），然后将接收到的从目标反射回来的信号（目标回波）与发射信号进行比较，作适当处理后，就可获得目标的有关信息，如目标距离、方位、高度、速度、姿态、甚至