上下料机器人的plc控制设计.zip

大学本科毕业论文（设计）I宁XX大学毕业设计(论文)机械手自动上下料的 plc 控制设计分 院：专 业：班 级：姓 名：学 号：指导教师：年 月 大学本科毕业论文（设计）II摘 要机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之一。本文介绍的机械手是由PLC输出三路脉冲，分别驱动横轴、竖轴变频器，控制机械手横轴和竖轴的精确定位，微动开关将位置信号传给PLC主机；位置信号由接近开关反馈给PLC主机，通过气缸控制机械手吸盘，从而实现机械手精确运动的功能。本课题拟开发的机械手可在空间吸取放开物体，动作灵活多样，可代替人工在高温和危险的作业区进行作业，并可根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数。本文在纵观了近年来机械手发展状况的基础上，结合机械手方面的设计，对机械手技术进行了系统的分析，提出了用驱动和 PLC 控制的设计方案。采用整体化的设计思想，充分考虑了软、硬件各自的特点并进行互补优化。对机械手的整体结构、执行结构、驱动系统和控制系统进行了分析和设计。在其驱动系统中采用驱动，控制系统中选择PLC的控制单元来完成系统功能的初始化、机械手的移动、故障报警等功能。最后提出了一种简单、易于实现、理论意义明确的控制策略。通过以上部分的工作，得出了经济型、实用型、高可靠型机械手的设计方案，对其他经济型 PLC控制系统的设计也有一定的借鉴价值。关键词:机械手，交流电机,可编程控制器（PLC），自动化控制，。大学本科毕业论文（设计）IIIAbstract Manipulator industrial robot systems traditional mandate,The device covers a programmable control technology,position control technology,detection technology,Mechatronics is a typical representative of one of the machines.This paper presents a manipulator by three PLC output pulse,driving horizontal,the vertical axis transducer,control manipulator axis hori