四足机器人机构及其控制系统的设计.zip

设计资料网:毕业设计（论文）任务书学院：姓名：毕业设计（论文）题目：四足机器人机构及其控制系统的设计 任务书包含以下方面的内容：（一）设计（论文）主要内容：结合科研项目，主要开展四足机器人机构及其通信系统的设计，具体设计内容是：（1）根据四足机器人的运动要求，确定四足机器人机械机构的方案及其通信系统方案。（1）根据机械机构方案，设计四足机器人机械结构，进行步态运动分析。（2）根据通信方案，设计基于 CAN 总线的通信系统，实现有效的数据传输。（二）完成的主要任务及要求：（1）查阅相关资料，理解机器人学相关理论和通信系统的设计方法。要求查阅与研究内容相关的近5年参考文献不低于15篇，其中外文文献不少于3篇。（2）完成与设计内容相关的外文文献翻译，要求不少于 2 万英文印刷符（5000汉字）。（3）设计四足机器人的机械机构，要求给出总计两张零号图纸量的机械图，计算分析四足机器人的基本步态运动。（4）设计CAN通信系统，包括CAN通讯报文的功能和时序设计、机器人电机控制的程序设计，要求给出相关的电路及程序。（5）撰写一篇不少于2.0万字的研究论文。设计资料网:（三）完成任务的时间节点：（1）1-4周：完成文献查阅和英文文献翻译，完成开题报告。（2）5-14周：完成全部设计任务。（3）15周：完成设计资料整理和设计说明书（论文）撰写。（4）16周：准备毕业设计答辩。（四）必读参考文献：1Lee Y,Tran D,Hyun J,et al.A gaittransition algorithm based on hybrid walking gait for a quadruped walkingrobotJ.Intelligent Service Robotics,2015,8(4):185-200.2Hyun D J,Seok S,Lee J,et al.Highspeed trot-running:Implementation of a hierarchical controller usingproprioceptive impedance control on the MIT CheetahJ.The InternationalJournal of Robotics Research,2014,33(11):1417-1445.3刘冠初,熊静琪,乔林,et al.四足