水下柔性仿生鱼【SW2021】.rar

江苏科技大学 现代设计理论作业汇报 1/10现代设计理论作业汇报题 目：水中柔性仿生鱼设计 目录1.前言.31.1 实验目的.31.2 实验的基本要求.32.国内外现状.32.1国内现状.32.2国外现状.33.结构设计功能流程.44.仿生设计.44.1 仿生原型.45.仿生鱼结构设计.5江苏科技大学 现代设计理论作业汇报 2/106.仿生鱼的驱动控制设计.67.电机的选型计算.77.1 电机型号的选择.77.2 电机的控制系统.88.传感器安放位置.99.整体安装示意图.9参考文献.11江苏科技大学 现代设计理论作业汇报 3/101.前言 1.1 实验目的设计水中柔性体仿生机器人，可以仿生水中生物。实现在水面和水下前进后退和翻滚。1.2 实验的基本要求要求：（1）面向对象：需求分析、现状和趋势调研分析（形成报告）（2）方案设计：确定设计原理、运动机构方案设计（3）详细设计：详细建模、选型设计计算（4）提交：PPT（演讲）、研究报告、三维模型和动画分组：2人以内，可以1个人 也可以2个人 2.国内外现状2.1国内现状近年来，软体机器人发展迅猛，成为机器人领域研究热点，在机器人发展创新中具有革命性意义。软体驱动器作为软体机器人主要动力来源，一直是软体机器人研究的最重要的部分之一。根据应用场合不同，研究学者们研发了各种各样的软体机器人，相对应的软体驱动器的设计结构、驱动方式、数学模型也各有不同。2.2国外现状国外在软体驱动器领域的研究最早取得成果，在学术界最早开发出软体驱动器的是美国学者 Mckibben 在上世纪五十年代研制的气动人工肌肉（pneumatic artificial muscle,PAM,该人工肌肉也应用在残障人士康复矫正设备中，成功造福了人类，为了纪念 Mckibben 做出了贡献，将该软体驱动器称之为 Mckibben 气动人工肌肉。由此可见，软体驱动器的研究具有很大意义，同时前人取得研究成果为后来者的研究奠定了坚实的基础。江苏科技大学 现代设计理论作业汇报 4/103.结构设计功能流程为了满足以上的需求，我们将硬件设计分为五个部分，分为仿生设计，结构设计，驱动控制设计，电机的选型计算。4.仿生设计 4.1 仿生原型仿生原型是以海鱼为参照，它身子非常柔软，摆动起来和真鱼无差别，尖尖的脑袋能有效减少水的阻力。仿生技术的军事应用正在快速发展，各国都投入大