【JQ006】PLC控制机械手设计.zip

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编号:15628    类型:共享资源    大小:1.22MB    格式:ZIP    上传时间:2019-09-27
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JQ006 plc 控制 节制 机械手 设计
资源描述:
1 PLC 控制机械手设计 机械手电气控制系统,除了有多工步特点之外,还要求有连续控制 和手动控制等操作方式。工作方式的选择可以很方便地在操作面板上表 示出来。当旋钮打向回原点时,系统自动地回到左上角位置待命。当旋 钮打向自动时,系统自动完成各工步操作,且循环动作。当旋钮打向手 动时,每一工步都要按下该工步按钮才能实现。以下是设计该机械手控 制程序的步骤和方法。 1、机械手传送工件系统示意图,如图 1 所示。 图 1 机械手传送示意及操作面板图 2 2、输入和输出点分配表及原理接线图 表 1 机械手传送系统输入和输出点分配表 名 称 代号 输入 名 称 代号 输入 名 称 代号 输出 启动 SB1 X0 夹紧 SB5 X10 电磁阀下降 YV1 Y0 下限行程 SQ1 X1 放松 SB6 X11 电磁阀夹紧 YV2 Y1 上限行程 SQ2 X2 单步上升 SB7 X12 电磁阀上升 YV3 Y2 右限行程 SQ3 X3 单步下降 SB8 X13 电磁阀右行 YV4 Y3 左限行程 SQ4 X4 单步左移 SB9 X14 电磁阀左行 YV5 Y4 停止 SB2 X5 单步右移 SB10 X15 原点指示 EL Y5 手动操作 SB3 X6 回原点 SB11 X16 连续操作 SB4 X7 工件检测 SQ5 X17 3 3、操作系统 操作系统包括回原点程序,手动单步操作程序和自动连续操作程序, 如图 3 所示。 其原理是: 把旋钮置于回原点,X16 接通,系统自动回原点, Y5 驱动指示灯 亮。再把旋钮置于手动,则 X6 接通,其常闭触头打开,程序不跳转 (CJ 为一跳转指令,如果 CJ 驱动,则跳到指针 P 所指 P0 处) ,执行手 动程序。之后,由于 X7 常闭触点,当执行 CJ 指令时,跳转到 P1 所指 的结束位置。如果旋钮置于自动位置, (既 X6 常闭闭合、 X7 常闭打开) 则程序执行时跳过手动程序,直接执行自动程序。 4、回原位程序 回原位程序如图 4 所示。用 S10~S12 作回零操作元件。应注意,当 用 S10~S19 作回零操作时,在最后状态中在自我复位前应使特殊继电器 M8043 置 1。 4 5、手动单步操作程序 如图 5 所示。图中上升/下降,左移/右移都有联锁和限位保护。 5 6、自动操作程序 自动操作状态转移见图 6 所示。当机械手处于原位时,按启动 X0 接通,状态转移到 S20,驱动下降 Y0,当到达下限位使行程开关 X1 接 通,状态转移到 S21,而 S20 自动复位。S21 驱动 Y1 置位,延时 1 秒, 以使电磁力达到最大夹紧力。当 T0 接通,状态转移到 S22,驱动 Y2 上 升,当上升到达最高位,X2 接通,状态转移到 S23。S23 驱动 Y3 右移。 移到最右位,X3 接通,状态转移到 S24 下降。下降到最低位,X1 接通, 电磁铁放松。为了使电磁力完全失掉,延时 1 秒。延时时间到,T1 接 6 通,状态转移到 S26 上升。上升到最高位, X2 接通,状态转移到 S27 左移。左移到最左位,使 X4 接通,返回初始状态,再开始第二次循环 动作。 在编写状态转移图时注意各状态元件只能使用一次,但它驱动的线 圈,却可以使用多次,但两者不能出现在连续位置上。因此步进顺控的 编程,比起用基本指令编程较为容易,可读性较强。 7、机械手传送系统梯形图 如图 7 所示。图中从第 0 行到第 27 行为回原位状态程序。从第 28 行到第 66 行,为手动单步操作程序。从第 67 行到第 129 行为自动操作 程序。这三部分程序(又称为模块)是图 3 的操作系统运行的。 回原位程序和自动操作程序。是用步进顺控方式编程。在各步进顺 控末行,都以 RET 结束本步进顺控程序块。但两者又有不同。回原位 程序不能自动返回初始态 S1。而自动操作程序能自动返回初态 S2。 7 8、指令语句表 8 南 京 理 工 大 学 毕业设计(论文)开题报告 学 生 姓 名: 唐晓静 学 号: 0101140104 专 业 : 机械设计制造及其自动化 设计 (论文 )题目 : 近距离自动移动式机械手臂设计 ——气压驱动式 指 导 教 师 : 吕夏 2005 年 3 月 31 日 开题报告填写要求 1.开题报告(含“文献综述” )作为毕业设计(论文)答辩委 员会对学生答辩资格审查的依据材料之一。此报告应在指导教师指 导下,由学生在毕业设计(论文)工作前期内完成,经指导教师签 署意见及所在专业审查后生效; 2.开题报告内容必须用黑墨水笔工整书写或按教务处统一设 计的电子文档标准格式(可从教务处网页上下载)打印,禁止打印 在其它纸上后剪贴,完成后应及时交给指导教师签署意见; 3. “文献综述”应按论文的格式成文,并直接书写(或打印) 在本开题报告第一栏目内,学生写文献综述的参考文献应不少于 15 篇(不包括辞典、手册) ; 4.有关年月日等日期的填写,应当按照国标 GB/T 7408— 94《数据元和交换格式、信息交换、日期和时间表示法》规定的要 求,一律用阿拉伯数字书写。如“2004 年 3 月 15 日”或“2004- 03-15”。 毕 业 设 计(论 文)开 题 报 告 1.结合毕业设计(论文)课题情况,根据所查阅的文献资料,每人撰写 2000 字左右的文献综述: 文 献 综 述 随着我国工业生产的飞跃发展,自动化程度的迅速提高,实现工件的装卸、转向、 输送或操持焊枪、喷枪、扳手等工具进行加工、装配等作业的自动化,已愈来愈引起 人们的重视。 机械手是模仿着人手的部分动作,按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运 或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为“工业机械手” 。生产中应 用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率;可以减轻劳动强度、保证产品质 量、实现安全生产;尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射 性等恶劣的环境中,它代替人进行正常的工作,意义更为重大。 机械手主要由执行机构、驱动系统、控制系统以及位置检测装置等组成。 (一)执行机构 包括手部、手腕、手臂和立柱等部件,有的还增设行走机构。 1、手部 即与物件接触的部件。由于与物件接触的形式不同,可分为夹持式和吸 附式手部。 2、手腕 是联接手部和手臂的部件,其调整或改变工件方位的作用。 3、手臂 支承手腕和手部的部件,用以改变工件的空间位置。 4、立柱 是支承手臂的部件,立柱也可以是手臂的一部分,手臂的回转运动和升 降(或俯仰)运动均与立柱有密切的联系。 5、行走机构 机械手为了完成远距离的操作和扩大使用范围,可以增设滚轮行走 机构。滚轮式行走机构可分为有轨的或是无轨的两种。 6、机座 它是机械手的基础部分,机械手执行机构的各部件和驱动系统均安装于 基座上,故起支承和联接的作用。 (二)驱动系统 机械手的驱动系统是驱动执行机构运动的传动装置。常用的有液压传动、气压传动、 电力传动和机械传动等四种形式。 1、液压传动 是以油液的压力来驱动执行机构运动。其主要特点是:抓重可达几 百公斤以上、传动平稳、结构紧凑、动作灵敏。但对密封装置要求严格,不然有的泄 漏对机械手的工作
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