自动上下料液压机械手设计【四自由度】.zip

湖南工学院毕业设计(论文)开题报告 题目 自动上下料液压机械手设计学生姓名 刘世平 班级学号 机本 1007 班10201420716 专业 机械设计制造及自动化一、本课题研究的背景目的和意义工业机械手是近十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机械手是工业机器人的一个重要分支它的特点是可以通过编程来完成各种预期的作业任务，早构造和性能上兼具有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手祖业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域中有着广阔的发展前景。机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好的实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛的得到了应用。在机械工业中，工业机械手的意义可以概括如下：1、以提高生产过程中的自动化程度2、以改善劳动条件，避免人身事故3、可以减轻人力，并便于有节奏的生产二、机械手的现状和发展前景及方向随着工业生产效率的提高以及 PLC 在机械控制方面的广泛应用，机械手已逐步代替工人手工的操作，在工厂车间得到了广泛的应用。 就目前来看，总的来说机械手的发展前景及方向：a) 重复高精度精度是指机器人的机械手到达指定点的精确程度，它与驱动器的分辨率以及反馈装置有关。重复精度是指如果动作重复多次，机械手达到同样位置的精确程度。重复精度比精度更重要，如果一个机器人定位不够准确，通常会显示一个固定误差，这个误差是可预测的，因此可以通过编程予以校正。重复精度限定的是一个随机误差的范围，它通过一定次数的重复运行来测定。随着微电子技术和现代控制技术的发展，机械手的重复定位精度将越来越高，它的应用领域也将更广阔，如核工业和军事工业等。b) 模块化有的公司把带有系列导向驱动装置的机械手称为简单的传输技术，而把模块化拼装的机械手称为现代传输技术。模块化拼装的机械手比组合导向驱动装置更具灵活的安装体系。它集成电接口和带电缆及油管的导向系统装置，使机械手运动自如。模块化机械手是同一机械手可能由于应用不同模块而具有不同功能，扩大了