, 山东大学本科生毕业设计（论文） 摘 要 在工业上，自动控制系统有着广泛的应用，如工业自动化机床控制，计算机系统，机 器人等。而工业机器人是相对较新的电子设备，它正开始改变现代化工业面貌。机械手是机 器人的操作机，是机器人完成各种任务的执行机构。 本文主要针对生产线上的自动化设计了一个四自由度搬运
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1、 山东大学本科生毕业设计（论文） 摘 要 在工业上，自动控制系统有着广泛的应用，如工业自动化机床控制，计算机系统，机 器人等。
而工业机器人是相对较新的电子设备，它正开始改变现代化工业面貌。
机械手是机 器人的操作机，是机器人完成各种任务的执行机构。
本文主要针对生产线上的自动化设计了一个四自由度搬运机械手，实现生产的自动化。
减轻了工人的劳动强度，提高了劳动生产率。
该机械手采用电机驱动，实现了伸缩、升降、旋转、夹紧等动作。
为了实现这些动作， 采用逐个部件设计，分别实现这些动作。
最后 PLC 把各个部件的独立运动协调起来，形成了 一个有规则的运动系统。
各个部件的联接，控制系统采用 PLC 控制，程序用 T 形图编写。
关键词 ：PLC，四自由度，工业机器人 山东大学本科生毕业设计（论文） ABSTRACT In industry, automatic control system has a wide range of applications, such as industrial automation machine control, computer system, robots。
2、 要 通过对机械设计、制造及其自动化专业课程的学习，总结大学四年所学的知识，对工业 机械手各部分机械结构和功能的论述和分析，以及实际操作中的应用情况，设计了一种圆柱 坐标形式的数控机床上下料机械手。
重点针对机械手的手爪、手腕、手臂、腰座等各部分机 械结构以及机械手控制系统（传动系统、驱动系统）进行了详细的设计。
同时对其控制系统 和液压系统进行了理论分析和设计计算。
基于 PLC 对机械手的控制系统进行了深入细致的 设计，通过对机械手作业的工艺过程和控制要求的分析，设计了控制系统的硬件电路，同时 编制了机械手的控制程序。
设计达到了预期目标。
关键词：机械手；PLC ；液压伺服定位；电液系统 Abstract Through mechanical design, manufacturing and automation professional course of study, four- year summary of what you have learned, on industrial robot mechanical parts of the structure and funct。
